Die Burg bzw. der Burgstall in Lehen wurde vielleicht von den Trautenbergern gegründet. Eine Linie dieser Familie hatte hier im späten Mittelalter jedenfalls ihren Sitz. Gegen Mitte des 15. Jahrhunderts bis 1488 dann die mit ihnen verwandten Ermersreither; anschließend folgten bis 1573 die von Streitberg. Im 15 Jh. wurde das Rittergut ein Lehen der Markgrafen von Brandenburg bzw. der Nürnberger Burggrafen. Auch Trautenberg und Burggrub waren solche Lehen. 1488 wird der Wert der Herrschaft auf 3.000 Gulden geschätzt. Die von Benkendorf besaßen das Gut von 1622-1828, auf die schließlich die Familie von Lindenfels folgte. Wie auch die benachbarten von Sparneck auf Reuth, kämpften einige der von Benkendorf für Kaiser und Reich in den Türkenkriegen um 1700 (zwei von ihnen sind gefallen). 1783 zählte Lehen 30 Einwohner; um 1930 waren es 50.

Zum 01. Januar 1946 wird Lehen nach Krummennaab eingemeindet, nachdem man zuvor noch zur Gemeinde Reuth b. Erbendorf gehörte.